無人機常用術(shù)語大全

導(dǎo)讀：本文主要介紹無人機常用術(shù)語。

毫安時（mAh）

毫安時（mAh）一般是電池組的輸出容量，其實就是無人機電池的總電量。毫安時越大就說明電池的容量越大，在同等使用條件下無人機可以飛的更久。

安培(Amp)

電流的標(biāo)準(zhǔn)單位。在電阻為1歐姆的電路中由1伏的壓力產(chǎn)生的電流。

電池消除器電路(BEC)

允許運行電動機的電池也為接收器和伺服電源供電的電路。這通常構(gòu)建在ESC中。

有刷電機

傳統(tǒng)類型的電動機，電刷在轉(zhuǎn)子和定子之間接觸。觸摸刷子基本上產(chǎn)生了使電動機正確旋轉(zhuǎn)的電流。

無刷電機

 RC電動飛機中使用的電動機類型。無刷電機比傳統(tǒng)的有刷電機強大得多，并且通常用于電動特技飛機。它們可以是先驅(qū)或超越電動機。

電子速度控制器(ESC)

控制電機的電流量以及電機運行速度的因素。通常他們有一個內(nèi)置的BEC。有兩種主要類型 – 無刷和有刷。

馬力(HP)

衡量工作效率的指標(biāo)。一分鐘內(nèi)33,000磅抬起一英尺，或者一秒鐘抬起一英尺550磅。正好746瓦的電功率等于一馬力。

Inrunners

就像標(biāo)準(zhǔn)的鐵氧體電機一樣。它們在電機內(nèi)運行。

Outrunner

另一種類型的無刷電機，其中電機的外殼或電機內(nèi)與軸一起旋轉(zhuǎn)。額外的慣性會產(chǎn)生更大的扭矩，因此超出部分比沖床沖壓更強大，很少有齒輪傳動。

RPM(每分鐘轉(zhuǎn)數(shù))

物體在一分鐘內(nèi)完全旋轉(zhuǎn)(360度)的次數(shù)。

飛控

無人機飛控，就是無人機的飛行控制系統(tǒng)，也被稱為無人機的大腦。主要由陀螺儀(飛行姿態(tài)感知)、加速計、地磁感應(yīng)、GPS模塊(選裝)，以及控制電路組成。主要的功能就是自動保持飛機的正常飛行姿態(tài)。無人機飛行的控制通常包括方向、副翼、升降、油門、襟翼等控制舵面，通過舵機改變飛機的翼面，產(chǎn)生相應(yīng)的扭矩，控制飛機轉(zhuǎn)彎、爬升、俯沖、橫滾等動作。 

俯仰、航向、橫滾

指三維空間中飛行器的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)。

自由度維數(shù)DOF(Dimension Of Freedom)

如果只有3軸陀螺儀和3軸加速度計，一共6個自由維度，稱之為6DOF。如果再加上磁力計，一共9個自由維度，稱之為9DOF。再加上氣壓計，一共10個自由維度，則為10DOF。

慣性測量模塊：IMU（Inertial MeasurementUnit）

提供飛行器在空間姿態(tài)的傳感器原始數(shù)據(jù)，一般由陀螺儀傳感器/加速度傳感器/電子羅盤提供飛行器9DOF數(shù)據(jù)。

姿態(tài)航向參考系統(tǒng)：AHRS(Attitude and Heading ReferenceSystem)

航姿參考系統(tǒng)與慣性測量單元IMU的區(qū)別在于，航姿參考系統(tǒng)（AHRS）包含了姿態(tài)數(shù)據(jù)解算單元與航向信息，慣性測量單元（IMU）僅僅提供傳感器數(shù)據(jù)，并不具有提供準(zhǔn)確可靠的姿態(tài)數(shù)據(jù)的功能。也就是AHRS是將慣性測量單元的數(shù)據(jù)進(jìn)行了姿態(tài)解算融合，獲得了準(zhǔn)確的姿態(tài)航向信息。

微機電系統(tǒng)：MEMS(Micro Electrical Mechanical Systems)

陀螺儀/加速度計等都是屬于微機電傳感器。

地理坐標(biāo)系

指地球所在的坐標(biāo)系，這個坐標(biāo)系是固定不變的，正北，正東，正上方分別表示X，Y，Z軸。

姿態(tài)解算

英文AttitudeAlgorithm，也叫做姿態(tài)融合/IMU數(shù)據(jù)融合。姿態(tài)解算是指把陀螺儀、加速度計、羅盤等的數(shù)據(jù)融合在一起，得出飛行器的空中姿態(tài)。

快速解算

也叫做快速融合。飛行器根據(jù)陀螺儀的三軸角速度對時間積分得到的俯仰/橫滾/航向角?？焖俳馑愕玫降淖藨B(tài)是非常粗糙的，誤差很大。

深度解算

也叫做長期融合。將三軸陀螺儀快速解算的結(jié)果，再結(jié)合三軸地磁和三軸加速度數(shù)據(jù)進(jìn)行校正，得到準(zhǔn)確的姿態(tài)。

歐拉角

姿態(tài)的另一種數(shù)學(xué)表示方式。一般會將四元數(shù)保存的姿態(tài)轉(zhuǎn)化為歐拉角，用于姿態(tài)控制算法。

電調(diào)

電調(diào)的作用就是將飛控板的控制信號，轉(zhuǎn)變?yōu)殡娏鞯拇笮?，以控制電機的轉(zhuǎn)速。因為電機的電流是很大的，通常每個電機正常工作時，平均有3a左右的電流，如果沒有電調(diào)的存在，飛控板根本無法承受這樣大的電流，同時電調(diào)在四軸當(dāng)中還充當(dāng)了電壓變化器的作用。 

日本手和美國手的區(qū)別

遙控器上油門的位置在右邊是日本手、在左邊是美國手，所謂遙控器油門，在四軸飛行器當(dāng)中控制供電電流大小，電流大，電動機轉(zhuǎn)得快，飛得高、力量大。反之同理。判斷遙控器的油門很簡單，遙控器2個搖桿當(dāng)中，上下板動后不自動回到中間的那個就是油門搖桿；固定翼用日本手較多，直升機用美國手較多。日本手與美國手主要是習(xí)慣問題，現(xiàn)在一些廠商的產(chǎn)品可以供用戶自己設(shè)定使用日本手還是美國手。 

電機型號

電機型號，每個廠家都有自己的編號規(guī)則，主要有KV值、電機編碼。以朗宇電機為例，常規(guī)如無刷電機的型號為2212,2217,2208，其中前兩位22指電機轉(zhuǎn)子直徑，后兩位12,17,08指電機機身長度。2212就表示線圈外徑22毫米，長度12毫米。

通道

遙控器中最常見的術(shù)語，表示幾個信號模式，一個通道相對應(yīng)一個信號，這個信號可以讓飛行器做出相應(yīng)的動作，比如遙控器只能控制四軸上下飛，那么就是1個通道。用最常見的四軸無人機來舉例，四軸在控制過程中需要控制的動作路數(shù)有：上下、左右、前后、旋轉(zhuǎn)，所以最好是4通道以上遙控器。 

2s、3s、4s電池

這代表鋰電池的節(jié)數(shù)，鋰電池1節(jié)標(biāo)準(zhǔn)電壓為3.7v，那么2s電池，就是代表有2個3.7v電池在里面，電壓為7.4v，后面以此類推。

電池后面多少C代表什么

這代表電池放電能力，這是普通鋰電池和動力鋰電池的最重要區(qū)別，動力鋰電池需要很大電流放電，這個放電能力就用C來表示的。如容量為10000mah電池，標(biāo)準(zhǔn)為5c，那么用5x10A，得出電池可以50A的電流強度放電。 

槳的型號

槳有不同的型號，如1045,7040這些4位數(shù)字，前面2位代表槳的直徑(單位：英寸。1英寸=25.4毫米)，后面2位則是槳的角度。

什么是正反槳，為什么需要它？

為了抵消螺旋槳的自旋，相隔的槳旋轉(zhuǎn)方向是不一樣的，所以需要正反槳。正反槳的風(fēng)都向下吹。適合順時針旋轉(zhuǎn)的叫正漿、適合逆時針旋轉(zhuǎn)的是反漿。安裝的時候，一定記得分清正反槳。一般無人機廠商會通過螺母顏色來區(qū)分正反槳。 

電機kv值

每個無刷電機都會標(biāo)注多少kv值，這個kv是外加1v電壓對應(yīng)的每分鐘空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速，如2950KV的電機，用7.2v電，就是2950X7.2=21240轉(zhuǎn)/分 

電機與螺旋槳的搭配

螺旋槳越大，升力就越大，但對應(yīng)需要更大的力量來驅(qū)動；螺旋槳轉(zhuǎn)速越高，升力越大;電機的kv越小，轉(zhuǎn)動力量就越大；綜上所述，大螺旋槳就需要用低kv電機，小螺旋槳就需要高kv電機(因為需要用轉(zhuǎn)速來彌補升力不足)，如果高kv帶大槳，力量不夠，那么就很困難，實際還是低速運轉(zhuǎn)，電機和電調(diào)很容易燒掉。如果低kv帶小槳，完全沒有問題，但升力不夠，可能造成無法起飛。

射槳

飛行器的螺旋槳因為旋轉(zhuǎn)時轉(zhuǎn)速太高，超出了旋翼所承受拉力的設(shè)計值時，槳根斷裂，由于旋轉(zhuǎn)時的巨大慣性，殘槳像炮彈破片那樣高速飛出去，威力很大（相對來說），會打傷人，所以形象的稱為“射槳”。有時旋翼固定螺絲松脫或碰到異物導(dǎo)致旋翼斷裂也會導(dǎo)致射槳。

空心杯電機coreless motor

屬于直流、永磁、伺服微特電機?？招谋姍C在結(jié)構(gòu)上突破了傳統(tǒng)電機的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)形式，采用的是無鐵芯轉(zhuǎn)子。

油門

遙控器油門，在航模當(dāng)中控制供電電流大小，決定飛行器的上升和下降。往上推油門，電流大，電動機轉(zhuǎn)得快，力量大，飛行器上升。

航模電池

航模上使用的鋰電池，需要有較高的放電能力，一般以單位C表示，這是普通鋰電池和航模鋰電池最重要的區(qū)別。

平衡充電

對于多節(jié)組合的電池，如3s電池，內(nèi)部是3個鋰電池，因為制造工藝原因，沒辦法保證每個電池完全一致，充電放電特性都有差異，電池串聯(lián)的情況下，就容易造成某些放電過度或充電過度，充電不飽滿等，所以解決辦法是分別對內(nèi)部單節(jié)電池充電。動力鋰電都有2組線，1組是輸出線（2根），1組是單節(jié)鋰電引出線（與s數(shù)有關(guān)），充電時按說明書，都插入充電器內(nèi)，就可以進(jìn)行平衡充電。對于只有一節(jié)電池的小四軸，不存在這個平衡充電問題。